西安工業機器人的組成部分包括硬件部分和軟件部分，主要由以下5大部分組成：1. 機械本體：機器人的機械本體機構基本上分為兩大類，一類是操作本體機構，它類似人的手臂和手腕，另一類為移動型本體結構，主要實現移動功能，主流的工業機器人本體制造商有發那科、ABB、安川、庫卡，西安星探機器人有限公司是發那科機器人的簽約系統集成商，專業提供全套系列工業機器人系統集成解決方案。

       2. 驅動伺服單元：伺服單元的作用是使驅動單元驅動關節并帶動負載按預定的軌跡運動。已廣泛采用的驅動方式有：液壓伺服驅動、電機伺服驅動，氣動伺服驅動，市場上主流的伺服電機廠家有安川、多摩川、拉法特、三菱、富士、松下。3. 計算機控制系統：各關節伺服驅動的指令值由主計算機計算后，在各采樣周期給出。機器人通常采用主計算機與關節驅動伺服計算機兩級計算機控制，計算機控制系統包括電機驅動軟件和軌跡控制軟件，其中軌跡控制軟件奧地利KEBA公司設計的比較好。

       4. 傳感系統：除了關節伺服驅動系統的位置傳感器（稱作內部傳感器）外，還配備視覺、力覺、觸覺、接近覺等多種類型的傳感器（稱作外部傳感器）。5. 輸入/輸出系統接口：為了與周邊系統及相應操作進行聯系與應答，還應有各種通訊接口和人機通信裝置。

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